鹿泉，古称石邑，战国时期已有相当于县的行政建置。公元前505年前后晋国赵简子（即赵鞅）再攻鲜虞，石邑归晋，属上地郡，而郡治（管理机构）即设在石邑。

秦实行郡县治，石邑仍为县。西汉起，石邑县即有柝合，北部（今故城一带）、西北部（今丘陵一带），曾置绵蔓县、桑中县。汉武帝元鼎四年（前113年），刘宽封真定国，绵蔓为其属县；汉宣帝地节二年（前68年）刘广封桑中侯，桑中为桑中（侯）国。东汉建武十三年（公元37年）绵蔓县废，原境划归石邑。

三国时期石邑属魏，隶冀州常山郡。

两晋南北朝时期（公元265年～589年），战乱频仍，行政区域管理混乱，北齐将石邑县改为井陉县。

隋开皇三年(公元583年)复置石邑县，十六年(公元596年)分石邑县西、北部置鹿泉县，至大业元年（公元605年）废鹿泉县，其境仍入石邑，义宁元年复置鹿泉县。

唐天宝（玄宗年号之一）末，安史之乱恒山郡一度沦陷。叛乱平息后，为铭记这段历史，唐王朝于天宝十五年（公元756年）对部分州县名称进行更改，鹿泉县改名为获（方言读Huai）鹿县，寓义抓获禄山。其后，唐朝由盛转衰，又经五代十国，获鹿和石邑一直为县。至北宋初的开宝六年（公元973年），获鹿、石邑两县合并为获鹿县。

金国入主中原后于兴定三年（公元1219年）升获鹿县为镇宁州，十年后，即公元1229年，蒙古改镇宁州为西宁州，1235年西宁州改为获鹿县。元朝灭亡后，明、清两代获鹿为县。先后隶属真定路、真定府，清雍正初，真定府更名正定府。

辛亥革命后的第二年，中华民国于1913年废掉旧的州府，各县直辖于省。不久全省设置四个观察使（俗称道），获鹿县属范阳道。民国17年（1928年）废除观察使，获鹿县再次直辖于省。民国24年2月，河北省政府呈行政院，设行政区，其中获鹿行政区拟以获鹿县为中心，管辖周边县。同年3月，河北省将全省划分为17个行政督察区，获鹿县为第12督察区驻地，管辖获鹿、井陉、正定、栾城、元氏、平山、赞皇、藁城8县和石门警察局。

七七事变后，民国政府又几次变更行政区划，但河北大片土地沦陷，均未能执行。在沦陷区内，中共领导的抗日武装在广大农村和城镇边缘，开展抗击日本侵略军并组织建立抗日政府。

1938年6月，冀西民训指导特派员同八路军井陉获鹿独立营，在获鹿县北寨召开30余村代表大会，通过选举，成立了获鹿（路南）抗日区政府。1940年1月，冀晋豫区第三行政督察专员公署建立获鹿县政府，管辖平汉铁路以西、正太铁路以南、元氏以北、井陉县以东获鹿区域内的90多个村庄。该县政府同年6月撤销。1945年2月，获鹿抗日县政府在井陉县鸭庄成立，隶属太行区第一区行政督察专员公署。管辖平汉铁路以西（不含石门城市工作委员会所辖之永壁、东良厢、西良厢）。在获鹿县北部，即石太铁路以北第一个以获鹿县命名的抗日县政府建于1939年10月，隶属于晋察冀边区第三行政督察专员公署。该县政府于1940年8月撤销，同时将地处滹沱河以南、正太铁路以北、冶河以东、平汉铁路以西的获鹿县路北和平山城东十六区、井陉县三区和四区的一部及大河区合并建立新政区，取名建屏县。县政府驻牛山村。建屏县政府隶属于晋察冀边区第五行政督察专员公署。

抗战期间，获鹿县的国民（党）政府在沦陷后逃离县城，1938年国民党在常河村建立获鹿县政府。1945年8月，日本宣布无条件投降，国民党接收获鹿县的日伪公署，设立获鹿县国民政府，1947年11月，中国人民解放军解放了获鹿县，获鹿县国民政府彻底完结。

抗日战争之初，为方便组织抗日，中共冀晋豫省委和晋察冀省委划获鹿县为3块，平汉铁路以东方村一带27个村，在1939年10月与正定县部分村庄成立正获县政府，1940年10月撤销正获县，建立藁正获县，原正获县的获鹿部分隶之。1945年3月藁正获县撤销，建立栾正获县。获鹿县平汉铁路以东27村隶之。平汉路以西，石门外围西南的永壁、东良厢、西良厢划为石门城市工作委员会管辖。1937年2月至1938年12月，获鹿（路南）与元氏县建立元获抗日县政府；1938年秋获鹿路北和井陉县建立井获联合县政府。

1947年获鹿县路南、路北、路东全境解放后，于1948年合并为获鹿县。

新中国成立后，获鹿县隶属于石家庄地区专员公署，1958年11月并入井陉县，改为石家庄市辖。1959年1月，并入井陉县部分划出，称石家庄市获鹿区，1960年5月，石家庄市获鹿区并入井陉县。同年6月30日原获鹿区从井陉县分出，划归石家庄市桥西区。1961年5月，划入石家庄桥西区的获鹿区除永壁、高迁、寺家庄3个公社和上京西营两个生产大队外，从桥西区划出，并入井陉县。

1962年1月，恢复获鹿县建制，属石家庄地区专员公署，1983年12月改为石家庄市辖。

1992年获鹿县委、县政府开始向上级申请撤消获鹿县设立鹿泉市，后经几次补充申报材料，于1994年5月18日国务院批准获鹿县设市之申请，由民政部以民行批[1994]78号文批复，撤消获鹿县、设立鹿泉市，以原获鹿县的行政区域为鹿泉市的行政区域。同年6月18日，河北省人民政府冀政函[1994]60号文，向各地、市、县发出撤销获鹿县、设立鹿泉市的通知，并授权石家庄市管理鹿泉市。

1994年10月9日召开中共鹿泉市第一届委员会第一次会议；10月10日召开鹿泉市第一届人民代表大会；10月8日召开政协鹿泉市第一届委员会第一次会议；10月13日举行鹿泉市揭牌仪式。

2014年9月撤市设区,设立石家庄市鹿泉区。